Hogyan lehetne javítani a robot szervo motorok válasz teljesítményét?
Jelenleg még mindig van egy bizonyos különbség között hazai és külföldi termékek robot válasz sebesség és pontosság. Ez a probléma megoldásának kulcsa a magtok összetevő-ból a robot - a szervo motor rejlik. Jelenleg a hazai robotok a gyorsan fejlődő, különösen az ipari robotok. Azonban még mindig vannak hiányosságok a sebesség és pontosság robotok otthon és külföldön egyaránt. Hogy hol van a lényeg? A következő magyarázható a technikusok az Ikawakawa szervó motor tisztviselő website:
A kulcs abban rejlik, hogy a robot - a szervo motor központi eleme. A robot működése során a mozgalom a szervo motor használt felismerni, hogy a mozgalom több szabadságfoka. Ha a gyorsaság és a pontosság a robot haladási sebesség magas, a szervo motor válasz sebesség és pontosság ellenőrzése érdekében szükség elég magas.
A jelenlegi művelet a robot a szervo motor van gyakran a különböző gyorsulás, lassulás, előre és hátra Államok, ami nagyon magas túlterhelés rövid ideig képes a szervó motor, a tehetetlenség alkalmazkodási tartomány, a frekvencia sávszélesség, és a fordulatszám-nyomaték válasz idő. Követelmények.
Az egyik legfontosabb mutatója, a frekvencia válasz sávszélesség amely eldönti, milyen gyorsan a szervó-rendszer reagál a parancsokat. -A ' fontos mutatója a robot tervezők aggodalomra ad okot.
Szervo motor frekvencia válasz sávszélesség meghatározása: A maximális szinusz hullám frekvenciát, hogy a szervo rendszer tud reagálni az a frekvencia válasz sávszélesség a szervó-rendszer. Szakmai nyelven leírt az a gyakoriság, amellyel az amplitúdó-frekvencia gyengített, - 3dB (-3dB sávszélesség), vagy a frekvencia, amelynél a fázis-frekvencia késik, 90 fokkal.
Pontosabban, a vizsgálati módszere a szervo driver sávszélesség van megadva a mechanikus standard "általános műszaki feltételek az AC szervó vezet" (JBT10184-2000): a meghajtó bemenetek a szinusz hullám sebesség parancs, és az amplitúdó 0,01 szer a névleges sebesség parancs érték. Gyakorisága fokozatosan emelkedett az 1 Hz-es, és a megfelelő sebesség görbe a motor kell elszámolni. A parancs szinuszos gyakorisága nő, a fázis lag a motor sebesség hullámforma fokozatosan növeli a parancs szinusz hullám görbe tekintetében, és az amplitúdó fokozatosan csökken. Ahol a fázis lag 90 fokkal emelkedett gyakoriságát kell alapul venni a frekvencia sávszélesség a fáziseltolódás a szervo rendszer 90 fokkal; a frekvencia, amelynél amplitúdója csökken, 0.707 szer az alacsony frekvencián születik, mint a szervó-rendszer-3 dB sávszélesség.
Azt lehet mondani, hogy a gyorsabb a frekvencia válasz sávszélesség, a szervó-rendszer is reagál a parancsok gyorsabb változásokat, még akkor is, ha az intézkedés az ipari robot bonyolult, hogy választ tudjon adni idő, és minden közös álláspontját, a robot, hogy a hely ellenőrzése .
