Szervómotor
Szervo motor belső szerkezete
A szervomotor egy kis DC motort tartalmaz; váltózó fogaskerekek készlete; egy visszacsatolható potenciométer; és egy elektronikus vezérlőpult. Ezek közül a nagysebességű forgó egyenáramú motor biztosítja az eredeti teljesítményt, meghajtja a váltó (lassulási) sebességfokozatot, így nagy a nyomaték, annál nagyobb a sebességváltó hajtóműve, annál nagyobb a szervomotor kimeneti nyomatéka , vagyis minél több Ellenáll a nagyobb tömegnek, de a forgási sebesség is alacsonyabb. Szerkezete a következő:
A szervo motor működése
A szervo motor tipikus zárt hurkú visszacsatolási rendszer. Az elv a következő lehet:
A reduktorhajtóművet egy motor hajtja, és a terminálja (kimenet) egy lineáris arányos potenciométert vezet a helyzetérzékeléshez. A potenciométer átalakítja a sarok koordinátát egy arányos feszültség visszacsatolással a vezérlő áramköri lapra, és vezérli az áramköri kártyát a vezérlés és a bemenet szabályozására. Az impulzusjelet összehasonlítjuk, hogy korrekciós impulzust állítsunk elő, és a motort előre vagy hátra forgatjuk úgy, hogy a fogaskerék-készlet kimeneti helyzete egybeesik a kívánt értékkel, így a korrekciós impulzus általában nulla, a szervomotor pontos elhelyezésének célja.
A szervomotor vezérlése
A normál mikro szervomotor három vezérlővonalat tartalmaz: teljesítmény, talaj és vezérlés. A tápellátást és a földvezetéket a belső DC motor és a vonal vezérléséhez szükséges energia biztosítására használják. A feszültség általában 4V és 6V között van. A tápegységet a lehető legnagyobb mértékben el kell különíteni a feldolgozó rendszer tápfeszültségétől (mert a szervomotor zajot generál). Még egy kis szervomotor is nehéz terhelés alatt húzza le az erősítő feszültségét, ezért a tápegységnek az egész rendszerhez viszonyított arányának ésszerűnek kell lennie.
Adjon meg egy periódikus impulzusjelet. Az időszakos impulzus jel magas szintje általában 1 ms és 2 ms közötti, míg az alacsony szint 5 ms és 20 ms között van. Nem túl szigorú. Az alábbi táblázat bemutatja a tipikus 20ms periódikus impulzus pozitív impulzusszélességének és a mikro szervomotor kimeneti karjának helyzetét:
Szervo motor tápkábel
Három tápvezeték van, amint az az ábrán látható. A szervo motor három sorában a piros vonal a vezérlő vonal, és a vezérlő csiphez van csatlakoztatva. Középpontban a SERVO működő tápkábel, az általános működési teljesítmény 5V. A harmadik a föld.
Szervo motor sebessége
A szervomotor pillanatnyi sebességét a belső egyenáramú motor és a váltó fogaskerekek illesztése határozza meg. Az érték egyedülálló az állandó feszültségű hajtás alatt. Az átlagsebesség azonban megváltoztatható a szegmentálási szünet vezérlési módszerével. Például a 90o-os hatótávolságot fel lehet osztani 128 szünet pontra, és észrevehetjük a 0o-90o változást az egyes szünetpontok hosszának szabályozásával. Az átlagos sebesség. A legtöbb szervomotor esetében a sebesség mértékegységét "fok / másodperc" határozza meg.
A szervomotor használatára vonatkozó óvintézkedések
Hacsak nem egy digitális szervomotor van, akkor a fenti szervo motor kimenő kar pozíciója csak egy pontatlan szám. A hagyományos analóg mikro szervomotorok nem pontos pozícionáló eszköz. Még az azonos márkájú miniatűr szervomotorok esetében is nagyon nagy a különbség. Ha ugyanazt az impulzust hajtja, a különböző szervomotorok ± 10o eltérést mutatnak. Normális is.
A fenti okok miatt nem ajánlott az 1 ms-nál kisebb és 2 ms-nál nagyobb impulzus használata a meghajtó jeleként. Valójában a szervo motor kezdeti kialakítása csak ± 45o tartományban van. Ráadásul, ha ezt a tartományt túllépik, az impulzusszélességek forgási szögei közötti lineáris kapcsolat is romlik. Különös figyelmet fordítson arra, hogy soha ne töltsön be olyan impulzusjelet, amely a szervomotor kimeneti helyzetének meghaladja a ± 90o-ot, ellenkező esetben károsíthatja a szervomotor kimeneti korlátozó mechanizmust vagy sebességváltót és egyéb mechanikai alkatrészeket.
