Szervo vezérlőrendszer
A szervo rendszer egy automatizált vezérlőrendszer, amely a bemeneti hangerő változását bizonyos fokú pontossággal követi. A zárt hurkú automatikus vezérlőrendszert követő pozíciónak kiemelkedő szerepe van a gyártási folyamatban, valamint a mozgó tárgyak vezérlésében, pozícionálásában, irányításában, nyomon követésében, jelátvitelében és fogadásában, és a különböző beállítások fontos elemévé vált rendszereket. szakasz.
Egy tipikus DSP zárt hurkú vezérlőrendszer, amely az 1. ábrán látható, alapvetően három modulból áll: a vezérlő, az ellenőrzött objektum és az érzékelő. A vezérlő összehasonlítja a referenciajelet az érzékelő által mért visszacsatolójelrel, és a generált hibát az ellenőrző algoritmusnak elküldi az ellenőrzött objektumnak megfelelő korrekciós jel kiszámításához. A vezérlő fő célja, hogy a rendszernek a vezérlőparancs és a visszacsatolójel szerint a legjobb válasz legyen, hogy megfelelő korrekciós jelet hozzon létre, és a folyamat elsősorban a vezérlési algoritmus végrehajtásának befejezését teszi lehetővé. analóg, digitális vagy hibrid.
A korszerű vezérléselméletben alkalmazott különböző ellenőrzési módszerek, mint például az adaptív vezérlés, a fuzzy szabályozás, a neurális hálózat vezérlése, a robusztus vezérlés stb. Számos vezérlõ algoritmus létezik, de alapvetõen matematikai egyenletekbõl és néhány folyamatvezérlõ parancsból áll, mint például ha ... akkor, menj ... stb., És a TableLook-up néha szükséges, úgyhogy a vezérlõprocesszor is hogyan kell végrehajtani az ellenőrzési algoritmusokat szoftver és hardver technológiák alkalmazásával.
A DSP alkalmazása a vezérlőrendszerben
A motor fordulatszámának, pozíciójának és áramának szabályozásához, valamint a fogadó számítógép kommunikációjához a következő szervohajtásvezérlő 2 blokkdiagramot tervezték, ideértve a motort, a harmonikus szűkítőt, a fotoelektromos kódolót és a vezérlő kártyát. A meghajtótábla, amely szerves egészet képez, egyesítve a motoros szervo vezérlést és az áramellátást. A vezérlő panel a motor zárt hurkú vezérlését és kommunikációját valósítja meg, és a meghajtó tápegység teljesítményerősítést hajt végre a motor futtatásához.
1. DSP busz modul
Annak érdekében, hogy képes legyen kommunikálni a gazdaszámítógéppel, a meghajtórendszer a DSP buszmodulját használja, amely a továbbfejlesztett eCAN buszmodulhoz tartozik.
A konstrukció szabványos CAN vezérlő (SCC) üzemmódot használ, 32 postafiókban csak az első 15 postafiók használatával, időben történő kézbesítés nélkül. Mivel a közös szervóegységnek meg kell kapnia mind az üzenetet, mind az üzenetet, ezeket a postaládákat úgy kell konfigurálni, hogy fogadják a postaládát, és szűrés nélkül küldjék el a postafiókot. A kommunikációs átviteli sebesség 1 M / s.
2.DSP eseménykezelő modul
Ez a modul egy motorvezérlő modul. A DSP-ben két eseménykezelő EVA és EVB van, amelyek mindegyike tartalmaz általános célú időzítőt, összehasonlító egységet, rögzítőegységet, PWM logikai áramkört, kvadratúra kód impulzus áramkört és megszakítási logikai áramkört. Az optimalizált perifériális egységek és a nagy teljesítményű DSP magok kombinációja fejlett vezérlési technológiát biztosít a nagy sebesség, a hatékonyság és a teljes sebesség érdekében az összes motortípusnál.
Mindegyik eseménykezelő modul egyidejűleg nyolc impulzusszélesség-modulációs (PWM) jelet generálhat, beleértve a 16 bites teljes összehasonlító egységből és a két 16 bites általános célú időzítő komparátorból generált három pár pattintható, programozható CMP / PWM jelet . Független PWM jel. Különféle üzemmódok beállításával választható ki olyan PWM hullámok, amelyek aszimmetrikus PWM hullámokat, szimmetrikus PWM hullámokat vagy nyolc helyvektort állítanak elő. A PWM kimeneti frekvenciája szükség szerint megváltoztatható; a PWM impulzus szélesség megváltoztatható a PWM periódus alatt vagy után; az autoload összehasonlítás és az időszak regiszterek csökkentik a CPU fejét.
A tervezés során az A Event Manager teljes körű összehasonlító egységét egy aszimmetrikus PWM hullám létrehozására használják holtzáras védelemmel, amellyel a hat N-csatornás MOSFET tranzisztort kapcsolják a H-híd áramkörébe. A capture egység CAP1 / QEP1 és CAP2 / QEP2-ből álló kvadratúra kódolt impulzus (QEP) áramkört alkalmazzuk a fotoelektromos kódoló által generált ortogonális kódolt impulzusok számolásához a sebesség és a pozíció kiszámításához. Az áramkört a PDPINTx érintkező által generált megszakítás védi. Az ADC modul a H-híd áramkör fázisáramának összegyűjtésére szolgál az aktuális hurok zárt hurkú vezérlése érdekében.
