Mozgásszabályozó egység
A HullBUG hajtástechnikájának kiválasztásakor vegye fontolóra számos kulcsfontosságú tervezési korlátot és kiigazítást. Ezért a SeaRobotics úgy döntött, hogy két alapmodellt hoz létre, egy a kerékhez és a másik a pályához. A motor méretének meghatározásakor figyelembe kell venni az olyan paramétereket, mint a kész alkatrész teljesítménye, fordulatszáma és nyomatéka. Ezenkívül vegye figyelembe a spatula szerszám ellenállását a hajótest mozgatásakor, a robot folyadék ellenállása a vízben való mozgás során, a tengelytömítés súrlódási vesztesége, amely megakadályozza a motor tengervíz általi korrodálódását, és (a specifikus verzió) szintén figyelembe veszi a kereket vagy a pályát. súrlódás.
"Az átfogó vizsgálatok után úgy döntöttünk, hogy maxonmotor motorjait és sebességváltóit használjuk" - mondta Holappa. "A Maxon motorjai nemcsak költséghatékony megoldást kínálnak, hanem rendkívül hatékonyak és könnyen telepíthetők is." A vállalat egy EC-motorral rendelkező bolygókerekes váltót választott. A HullBUG lánctalpas verziója két meghajtót (EC45flat + GP42C) használ, míg a kerekes verzió négy meghajtót használ.
Egy másik EC45 motor be van építve a robot spatula szerszámába. Ez a motor kombinálva van egy egyszerűsített spirális sebességváltóval. A HullBUG-nak a hajótest aljára történő adszorbeálására szolgáló vákuumrendszer-meghajtót egy erőteljes EC90 lemezmotor használ.
A Maxonmotor hatfokozatú, 60 mm-től 90 mm-ig terjedő teljesítményű, 60 mm-től 500 W-ig terjedő egyenáramú motorokat kínál. "A teljes termékválaszték és a magas színvonalú szolgáltatás miatt meggyőződésünk, hogy a megfelelő partnert választottuk" - teszi hozzá Holappa. A maxonmotor által gyártott motor hosszú élettartamú és kis méretű. A kefe nélküli EC motorok teljes választéka elektronikus úton vált. Ez a megoldás rendkívül hosszú élettartamot biztosít, mivel nem okoz kopást. A kiválasztott motorok kifejezetten robottalkalmazásokhoz vannak tervezve, a specifikáció és a súly pedig a kiválasztás alapvető kritériumai. A HullBUG által kiválasztott EC45 tárcsafunkció rendkívül hatékonyan működik, és csak 75 gramm súlyú. Mind a 6 EC-os forgómotor kimeneti teljesítménye meghaladja a 30 wattot. A nyomaték az alkalmazás legfontosabb paramétere. Még az olyan kemény környezeti körülmények között is, ahol a HullBug használható, az EC45 továbbra is 56 megatonnal képes maximális nyomatékot biztosítani a kiválasztott tekercsek függvényében. Holappa kifejti: "A GP42 sebességváltó hatalmas terhelhetősége lehetővé teszi a kerekek közvetlenül a sebességváltó tengelyére való felszerelését, ezáltal jelentősen csökkenti a rendszer általános szerkezeti összetettségét".
A maxon által gyártott sebességváltók különböző redukciós arányokhoz illeszthetők a lassulás vagy a nyomaték megduplázása érdekében az alkalmazástól függően. Mivel a HullBUG robotautónak teljesen önállónak kell lennie, a kialakításnak képesnek kell lennie akkumulátorként való üzemelésre több órán keresztül. A kábel csak a spatula működését okozza. Annak érdekében, hogy az akkumulátor élettartama véget érhessen, a bio-ragasztó rétegnek a lehető leghatékonyabbnak kell lennie.
